Os Quadrilheiros foram responsáveis pela segurança pública dos concelhos de Portugal desde a Idade Média até ao início do século XIX.
Os Quadrilheiros foram criados no reinado de D. Fernando I, no século XIV.
Em cada cidade, vila e lugar ermo existia um número variável de Quadrilheiros, que dependia do número de moradores da povoação. Os Quadrilheiros eram escolhidos pela comunidade dos moradores locais e nomeados pelos juízes e vereadores quando reunidos na câmara. Cada quadrilheiro servia durante um período de três anos, era responsável pela chefia de uma quadrilha (patrulha) de cerca de 20 homens. Todos os Quadrilheiros andavam armados com uma lança de 8 palmos (1,76 m) e tinham como insígnia uma vara verde com as Armas Reais.
No reinado de D. Filipe II foi publicado a Carta Régia com o Regimento dos Quadrilheiros.
Este modelo de organização policial (Quadrilheiros) entrou em decadência durante o século XVIII, sobretudo nos grandes centros urbanos, onde deixou de ser eficaz no combate à criminalidade.
Para garantir a segurança pública, a partir do final daquele século, foram criados novos modelos de segurança com novas instituições policiais mais modernas como a Guarda Real da Polícia de Lisboa.
Lei de 1460
São concedidos determinados privilégios aos Quadrilheiros.
Lei de 1570
D. Sebastião aprova nova legislação relativa aos Quadrilheiros.
Regimento, 12 de Março de 1603
Carta Régia com o Regimento dos Quadrilheiros.
Decreto, 20 de Setembro de 1653
Decreto - conservação de Quadrilheiros.
Ordem, 11 de Fevereiro de 1696
Ordem - o Senado da Camara mandará prover os Bairros de Quadrilheiros para acudirem às pendências.